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     对于复杂的整体叶轮等采用六轴联动机器人会更方便。混合型六轴联动机器人的结构形式由三个直线运动轴，两个转动轴和一个摆动轴组成。其中三个直线运动轴是典型的悬臂型直角坐标机器人，也可以是龙门式三维直角坐标机器人。在上下运动的Z轴下端带动一个旋转轴，旋转轴带动一个摆动轴，摆动轴末端再带动一个旋转轴。最末端的旋转轴带动手爪。由于两个旋转轴和一个摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴，所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。